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论述用并联机构构造仿生关节的原理,讨论仿生关节的结构特点,分析生物关节的运动特性及控制特点.采用三自由度具有与生物关节相似机械结构的滑块式并联机构;对采用的并联机构进行结构原理设计.建立机构位置方程,建立基于智能控制的位姿变换矩阵.设计仿生关节机构的结构参数;应用数值解法对机构的结构参数作仿真,并对其结论作分析.