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为提高6自由度乒乓球机器人手臂的击球命中率,在Windows框架下,利用OpenGL和C++的混合编程建立了机器人手臂模型,并运用分解加速度控制算法和函数插值算法对机械手臂末端进行轨迹规划控制,实现了手臂末端沿直线和抛物线2种轨迹运动。仿真结果表明,分解加速度控制算法能够提高手臂击球的命中率。
基于OpenGL乒乓球机器人手臂分解加速度仿真
【摘 要】
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为提高6自由度乒乓球机器人手臂的击球命中率,在Windows框架下,利用OpenGL和C++的混合编程建立了机器人手臂模型,并运用分解加速度控制算法和函数插值算法对机械手臂末端进行
【机 构】
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安徽工业大学计算机科学与技术学院,安徽工业大学机械工程学院
【出 处】
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安徽工业大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2014年02期
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