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引入不敏卡尔曼滤波（UKF）（Unscented Kalman Filtering）用于主动段目标跟踪。UKF通过设置Sigma样点分布和样点权值来逼近样本非线性变换参量的矩,对状态向量的PDF进行近似化,是一种以标准Kalman滤波器为框架的非线性滤波器。在应用中,UKF避免了求Jacobian矩阵,且跟踪效果较好。