【摘 要】
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运动目标检测及跟踪是机器视觉领域备受关注的前沿课题之一。该文针对移动机器人导航领域对检测与跟踪的实时性要求，基于Kalman滤波器实现了驱动单目摄像头的反馈控制系统。采
【机 构】
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中南大学信息科学与工程学院智能所,中南大学信息科学与工程学院智能所
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运动目标检测及跟踪是机器视觉领域备受关注的前沿课题之一。该文针对移动机器人导航领域对检测与跟踪的实时性要求，基于Kalman滤波器实现了驱动单目摄像头的反馈控制系统。采用简单的三帧差背景剪除策略检测运动目标，合并运动估计和背景补偿以加快系统反应速度。系统误差保存在协方差阵中，以增益的形式参与控制。该文还详细分析了运动补偿对检测的影响及误差的变化趋势。实验表明，系统能够保持对运动目标稳定偏差的平滑跟踪，在480*320的图像分辨率下控制速度达到20Hz(fps)。
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