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针对超级稻大株距稀植要求，提出了一种双转臂式差动偏心齿轮系分插机构。基于不等分模型求解了齿轮盒围绕中心轮两侧的各级偏心齿轮传动关系，以齿侧法向间隙为非负最小和顶隙大于零为目标，优化了偏心齿轮传动的中心距。以秧爪取秧角和推秧角最小为优化目标，利用人机交互的可视化设计方法优化了二杆插秧机械手参数，使秧爪基本上顺着秧苗方向进出秧门，栽插直立度非常理想。利用反转法建立了行星轮非匀速输出转角驱动下推秧机构的运动学模型，优化了推秧机构的结构参数，得到了准确的凸轮轮廓和推秧动作关系，同时使凸轮机构具有合适的压力角，理论