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基于鱼类快速起动的仿生学研究，建立了仿生机器鱼S形起动的运动方程，对S形起动的鱼体体干曲线波分别进行仿真计算和分析。通过解析鱼体受到的横向摆动流体举力、尾涡反作用力、边界层摩擦阻力和纵向附加质量力，建立快速起动的动力学模型。利用多步态的仿真实验，分析讨论了各起动性能指标的变化情况，并阐明了各运动控制参数对快速起动性能的影响。