【摘 要】
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为了克服广义预测控制的在线计算量大这一不足,本文提出了一种自抗扰广义预测控制（ADRC-GPC）算法。并针对一阶非线性不确定系统,推导了新算法的闭环反馈结构,分析了其频域特性,
【机 构】
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南开大学计算机与控制工程学院,天津市智能机器人重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（61573199,61573197）
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为了克服广义预测控制的在线计算量大这一不足,本文提出了一种自抗扰广义预测控制（ADRC-GPC）算法。并针对一阶非线性不确定系统,推导了新算法的闭环反馈结构,分析了其频域特性,证明了所提算法的稳定性,利用Bode图分析总结了控制器参数选取的原则与规律。分析结果表明：与传统的广义预测控制相比,新算法可以离线求得丢番图方程的通解,且无需辨识被控对象的参数,因此极大地减少了算法的线计算量;仿真结果表明：和β-GPC预测控制算法相比,新算法具有更好的动态性能和更高的控制精度。
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