【摘 要】
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针对目前机械臂在使用控制器时,存在轨迹追踪误差较大问题,设计了机械臂线性变参数控制方法,并且对追 踪误差进行仿真验证.构造了两关节机械臂运动简图,建立机械臂刚体动力学
【机 构】
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新乡职业技术学院数控技术系,武汉科技大学城市学院机电工程学部
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针对目前机械臂在使用控制器时,存在轨迹追踪误差较大问题,设计了机械臂线性变参数控制方法,并且对追 踪误差进行仿真验证.构造了两关节机械臂运动简图,建立机械臂刚体动力学数学模型,引人动力学参数的线性组合,推导出线性变参数模型.设计出机械臂的线性变参数控制器,采用Matlab/Smmlarion软件对控制器的轨迹追踪误差进行仿真. 同时,与其它控制器的机械臂轨迹追踪误差仿真结果进行比较和分析.仿真结果显示,采用线性变参数控制器实际输出运 动轨迹与理论期望运动轨迹更接近,运动比较平稳.采用线性变参数控制可以提高
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