【摘 要】
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为了实现表面贴装生产线中,视觉机器人适应工件位置变化,自动校正抓取位置,提出了基于最小外接矩形和Hough变换的定位算法。对工件图像进行预处理,分割出目标并增强目标特征;采用格雷厄姆法和凸壳边界旋转法求解目标轮廓的最小外接矩形,引入矩形区域宽高比和最小面积以筛选出目标轮廓的外接矩形,结合图像矩获取中心坐标;分别采用Hough法和主轴法计算目标旋转角度及其偏移量,并进行矢量校正实现精确定位目标。仿真
【机 构】
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上海工程技术大学机械与汽车工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(61703268)。
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为了实现表面贴装生产线中,视觉机器人适应工件位置变化,自动校正抓取位置,提出了基于最小外接矩形和Hough变换的定位算法。对工件图像进行预处理,分割出目标并增强目标特征;采用格雷厄姆法和凸壳边界旋转法求解目标轮廓的最小外接矩形,引入矩形区域宽高比和最小面积以筛选出目标轮廓的外接矩形,结合图像矩获取中心坐标;分别采用Hough法和主轴法计算目标旋转角度及其偏移量,并进行矢量校正实现精确定位目标。仿真实验结果表明,算法的定位误差不超过0.5 mm, Hough法角度误差不超过0.2°,主轴法角度误差不超
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内容摘要：本文主要针对《春江花月夜》意境方面进行分析，将从情景，实虚，韵味三个方面入手。《春江花月夜》主要描绘一幅春日夜晚江水图，通过描写直观所见的景色不仅暗衬了诗歌的主要意象“月”，还抒发了由月引发的哲理沉思和无限情怀。 关键词：情景交融 实境 虚境 韵味 《春江花月夜》是初唐时期张若虚的古诗，素来有“孤篇盖全唐”的美誉，还被后人谱写成曲，有极高的传唱度。此诗研究度广，各界学者对此诗给予了
本研究采用转鼓格栅、反应气浮和A/O生化工艺处理胶原蛋白肠衣废水。结果表明,当进水化学需氧量(COD)为900~1100 mg/L,总氮(TN)为190~240 mg/L,氨氮(NN3-N)为150~200 mg/L,pH为6.5~8.5时,最终废水的COD、TN、NN3-N、pH等指标均能达到当地污水处理厂的接管标准。通过分析废水处理站的多年运行数据,本文掌握了该废水在20℃的脱氮速率,为类似工程提供设计参数。
刀具的选择是一个多指标因素的综合决策问题,往往会受到主观因素的影响。针对这一问题进行分析后,提出基于博弈论思想将AHP与熵权法进行组合赋权,来降低主观因素的影响;再将影响刀具选择的评价指标进行分析总结,并结合TOPSIS理论建立博弈论组合赋权的TOPSIS刀具评价选择模型;应用博弈论组合赋权的TOPSIS刀具选择模型对备选刀具方案进行评价,确定出刀具的最佳方案。并以实际案例作为模型验证对象表明:博弈论组合赋权的TOPSIS刀具优选模型的合理性和实用性。
为探究Nomex蜂窝芯圆盘锯齿刀超声切削过程中切削参数与切削力热的映射关系,开展圆盘锯齿刀超声切削Nomex蜂窝芯复合材料仿真及试验研究,分析主轴转速、进给速度、切削宽度和切削深度对切削过程中切削力热的影响,建立了切削温度随进给速度、主轴转速的一次回归模型。结果表明:所建立仿真模型最大误差为11.2%,可有效预测切削力与切削温度;三向切削力随着切削宽度,切削深度,进给速度的增大而增大,随着主轴转速的增大而减小;进给速度与主轴转速对切削温度影响显著;实际加工中,应采用大切削深度与切削宽度增加切削效率,采用小
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