【摘 要】
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从一种冗余约束并联机构在实际应用中的运动控制出发,对该并联机构进行运动学分析。针对并联机构的逆运动学建模问题,通过对其结构约束条件的分析,求解出并联机构部分末端位
【机 构】
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上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室
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从一种冗余约束并联机构在实际应用中的运动控制出发,对该并联机构进行运动学分析。针对并联机构的逆运动学建模问题,通过对其结构约束条件的分析,求解出并联机构部分末端位姿变量的值,从而确认其末端独立的位姿变量,进而完成并联机构的逆运动学求解。针对并联机构的正运动学建模问题,采用中间变量法分别确认其关节变量、末端位姿变量与中间变量之间的函数关系,从而完成并联机构的正运动学求解。基于建立的运动学模型,对并联机构运动空间进行分析,为实际应用提供理论指导。
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