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针对伺服电机通过偏心轴连杆机构驱动的连铸结晶器振动位移系统中存在减速比加工误差、偏心轴机械零位初始偏差和负载转矩扰动等问题，本文设计了一种基于双幂次趋近律和扩张状态观测器（ESO）的反步滑模控制器．首先，针对偏心轴转角到结晶器位移非线性关系逆解的非唯一性，可通过分段函数法建立结晶器位移到偏心轴转角一一对应的映射函数关系；其次，针对不可测的减速比加工误差和负载转矩扰动可采用扩张状态观测器来实时估计，以削弱扰动对系统跟踪性能的影响；最后，采用一种具有二阶滑模特性且有限时间收敛的双幂次趋近律以提高收敛速度和削弱