反步滑模控制相关论文
对于四旋翼飞行器系统,本文主要研究了系统的随机建模以及轨迹跟踪控制的问题.首先建立随机扰动下的四旋翼非线性数学模型.然后在......
路径跟踪是自主式水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV）实现自主回收、海底地形测绘、水下巡航、目标动态打击等作业......
本论文将自适应反步控制与滑模变结构控制相结合,增强了异步电机控制系统的鲁棒性。针对负载未知与电机参数摄动的情况,设计了滑模......
多电平变换器因其可以降低开关管承受的电压应力、减小滤波电感和滤波电容体积，被广泛应用在直流微电网中。三电平Buck变换器的飞跨......
四旋翼飞行器因其机动能力强、能在狭小空间飞行、在环境恶劣的条件下工作而成为近年来学者们的研究热点。由于四旋翼飞行器的非线......
针对植保无人机在作业时易受环境及模型参数影响,提出一种反步滑模姿态控制算法,分别在无故障干扰与有故障干扰情况下,对线性二次......
针对导弹在俯冲机动突防飞行过程中攻角及落地弹道倾角受到约束的问题,基于自抗扰控制(ADRC)及反步滑模控制(SMC),提出一种多约束......
针对双馈风力发电机组易因参数变化、外部扰动等因素影响而出现系统输出功率不稳定的情况,基于线性标准型的双馈风力发电机组模型,......
为了满足四轮转向无人车辆在湿滑路面极限转向的路径跟踪需求,设立了双排直线车道并规划了路径,建立车辆动力学模型。对反步控制跟......
电压型逆变器在光伏发电、安全备用电源(UPS)以及工业自动化领域等应用广泛,由于工业对逆变器的性能指标要求越来越高,传统的线性......
船舶电力推进系统将船舶操纵推进用电和其他用电负载一体化,具有降低动力装置重量和体积、提高系统供电可靠性以及便于能量综合利......
针对四旋翼飞行器控制系统存在的建模不精确、控制精度低和鲁棒性差等问题,提出采用反步滑模控制方法控制四旋翼飞行器的姿态及高......
为了实现无人两栖平台水上行驶的高可靠性和机动性,研究了其水上轨迹跟踪控制问题。首先对无人两栖平台平面三自由度模型进行全局......
为了实现非完全对称无人两栖平台水上工况的高可靠性和机动性,研究了轨迹跟踪控制问题。考虑到阻尼系数矩阵和惯性系数矩阵非对角......
针对参数摄动及负载转矩未知且变化会影响异步电机速度控制的问题,设计了一种改进型指数趋近律的滑模转子磁链观测器,用于估算电机......
为了提高在不确定和非结构化环境下液压四足机器人的力跟踪性能,采用了基于阻抗的自适应参考轨迹生成方案。然后,为了提高对环境变......
介绍了水下平台应急系统的功能及组成。针对液压张力绞车速度伺服控制特性,提出了一种自适应滑模反步控制器。在建立的平台及液压......
针对考虑非线性摩擦、参数不确定性和电机力矩波动等不确定干扰的飞行模拟转台伺服系统鲁棒跟踪控制问题，提出了一种基于非线性干扰......
针对Boost变换器中负载的不确定性或干扰不满足匹配条件的情况,设计了鲁棒反步滑模控制器,可使Boost电路的输出电压快速达到期望值......
针对主动队列管理系统存在UDP流干扰的拥塞问题,本文基于非线性干扰观测器提出了一种主动队列管理算法。采用非线性干扰观测器对UD......
针对伺服电机通过偏心轴连杆机构驱动的连铸结晶器振动位移系统中存在减速比加工误差、偏心轴机械零位初始偏差和负载转矩扰动等问......
针对TCP网络的拥塞问题,考虑到网络本身存在参数不确定因素和非响应流的干扰,基于反步滑模控制提出了一种主动队列管理算法。在总......
针对自动驾驶横向控制在路面曲率变化、路面超高和侧风干扰等复杂道路下存在精度低和稳定性差的问题,提出了一种基于曲率平滑优化......
无人飞行器行业的蓬勃发展是中国崛起,中国航空产业崛起的一大重要体现。无人机已经开始广泛应用于部分军、商、工、农以及日常活......
针对传统无人艇控制系统集成度低、可靠性差、通信距离有限等问题和在运动控制中存在的艇身水动力系数不确定性,加上外界风浪流的......
针对外界存在常值干扰力矩和变值干扰力矩的四旋翼无人机姿态系统,提出一种将反步滑模控制和RBF网络自适应算法相结合的控制方法。......
吸气式高超声速飞行器具有速度快、巡航高度高、机动能力强等优点，因此在军事及民用领域都具有特殊的战略意义，已成为当前航空航天领......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
为了克服光伏并网逆变系统受外界干扰和系统参数的不确定性等多种因素的干扰,以逆变器的输出滤波电容电压及其导数为状态变量,将反......
随着单艘动力定位船舶控制策略的不断完善和多艘动力动力定位船舶编队协同进行海上作业的普遍应用,多艘动力定位船舶编队控制的研......
为克服单相电压型全桥逆变器系统中不确定性和外界干扰对控制性能的影响,提出了一种新型单相电压型全桥逆变器非线性控制策略。以......
随着对海洋资源的不断开发和利用,现已逐渐从浅海域向深海域跃进,伴随而来的是对海上作业的效率和对海洋资源开发的自动化程度提出......
目前连铸领域普遍采用电液伺服驱动连铸结晶器非正弦振动,其系统比较复杂,投资、维护费用较高,容易出现双缸振动不同步,突然停振等......
基于带扰动的非线性电子节气门数学模型,根据误差函数具有有限时间收敛特性设计的滑模函数,结合反步法和Lyapunov稳定性理论,在保......
摩擦和齿隙是干扰伺服系统性能的两种主要非线性因素,容易造成低速“爬行”、驱动延时、极限环振荡等问题,降低系统跟踪精度。研究......
