【摘 要】
：
为满足新开发的多机器人实验系统编程需要,研究了6R机器人运动学逆解问题.推导了代数逆解结果,并研究了将其用于实际控制系统时,逆解的漏解、增根和多解问题.与传统方法比较,
【机 构】
：
哈尔滨工程大学机电工程学院,哈尔滨工程大学自动化学院
论文部分内容阅读
为满足新开发的多机器人实验系统编程需要,研究了6R机器人运动学逆解问题.推导了代数逆解结果,并研究了将其用于实际控制系统时,逆解的漏解、增根和多解问题.与传统方法比较,采用了便于程序模块化的坐标系设置方式,在需要经常更换作业工具的多机器人系统中更为适用.推导过程只需2次矩阵逆乘,步骤简单.基于VC++和OpenGL技术编制了系统程序,检验了方法的有效性.以其中一个位姿为例,对比几何方法得出的结果,验证了算法的正确性.研究的结果适用于MOTOMAN-UP6和PUMA560等相似构型的所有机器人.
其他文献
文章以蒲公英花为原料提取了蒲公英黄色素,并对其理化性质和稳定性进行了研究.结果表明蒲公英黄色素用95%乙醇浸泡提取,提取率为6.7%.色素的水溶性好,对光、热、弱酸性至碱性
目前，国内应用于中频无芯感应电炉熔炼钢铁的成型炉衬最大容量在5000kg左右。从1500kg至5000kg的成型炉衬及所对应电炉的感应线圈内径尺寸见表1。
本次研究中主要使用的是凯缘春蓝莓红酒发酵用性能良好的专用酵母,同时采用了初筛和复筛相结合的方式来分离并筛选出性能优良、感官评价指数高的菌株。通过对凯缘春蓝莓红酒
<正> 马铃薯是人们喜食的一种粮菜兼用的作物。目前我国的栽培面积7000万亩,仅次于苏联居世界第二,我省各地均有种植,资源比较丰富。马铃薯的营养成分全面,不仅含有大量的淀
目的调查北京市朝阳区女性性工作者(female sex workers,FSW)性病相关求医行为和意向,以及与之有关的因素。方法 2017年4-6月,采用分层按比例抽样的方法抽取了北京市朝阳区30
<正>爱酒人士可能会对Kuvee公司推出的这款智能酒瓶非常感兴趣。该酒瓶不仅能储存各类好酒,还能显示所盛装酒的各类数据和适合搭配的食物,从而让喜欢小酌一杯的人能够用更科
目的观察纳美芬对全麻诱导时舒芬太尼诱发呛咳、术中丙泊酚用量以及术后镇痛效果的影响。方法选取拟行乳腺癌根治术的全麻患者300例,年龄18~60岁,BMI 18~30kg/m~2,ASAⅠ—Ⅲ
湿型煤粉砂中的煤粉在铁液热作用下，约在300℃左右开始分解并失去挥发物，而在砂中留下失效煤粉。型砂试验结果表明，随着失效煤粉的积累，型砂湿强度、破碎指数、透气性等性能下降，
本文在立足《红楼梦》文本的基础上,结合实地考察的方法,从建筑、曲艺、器物等方面入手讨论《红楼梦》对北京宣南地区的文化影响。在宣南文化为《红楼梦》的成书与传播发挥重
目的:探讨人工关节置换联合有限内固定治疗老年人转子间骨折的临床效果。方法:选取2012-01-2015-12我科老年人股骨转子间骨折48例,所有患者均采用人工关节置换联合有限内固定