【摘 要】
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论文针对传统光敏电阻生产过程中存在的纸带分离效率低下的问题,设计了纸带分离机械手的结构并进行了三维建模,对机械手末端执行器进行轨迹规划,通过几何解析法求出各个关节
【机 构】
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四川大学制造科学与工程学院,乐创自动化技术有限公司,
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论文针对传统光敏电阻生产过程中存在的纸带分离效率低下的问题,设计了纸带分离机械手的结构并进行了三维建模,对机械手末端执行器进行轨迹规划,通过几何解析法求出各个关节的关节角,得出末端执行器轨迹方程,并结合计算机对该系统进行了仿真,为该机械手物理样机的实现提供了重要依据。
In order to solve the problem of low tape separation efficiency in the traditional photoresistor manufacturing process, this paper designs the structure of the tape separating robot and performs three-dimensional modeling. It designs the trajectory planning of robot end effector and obtains the geometrical parameters of each joint Of the joint angle, the trajectory of the end effector was obtained, and the system was simulated with the computer, which provided an important basis for the realization of the robot physical prototype.
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