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针对集装箱船自动舵环境适应能力差的问题,利用小脑模型关节控制器（CMAC）及自抗扰控制器（ADRC）设计混合控制器。在MATLAB仿真软件的SIMULINK工具箱中进行仿真实验,控制对象为集装箱船的MMG模型,CMACADRC混合算法与非线性ADRC算法的对比实验结果表明,CMAC-ADRC混合算法兼具优良的动态特性和稳态特性、抗干扰能力强。