机器人视觉伺服系统控制结构的研究

来源 :工业仪表与自动化装置 | 被引量 : 0次 | 上传用户：kingofking1

【摘要】

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对机器人视觉伺服系统的研究是机器人领域中的重要内容之一,其研究成果可直接用于机器人手-眼系统、移动机器人的自动避障及对周围环境的自适应、轨线跟踪等问题.该文介绍了

【作者】

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沈晓晶潘俊民

【机构】

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上海交通大学自动化系

【出处】

：

工业仪表与自动化装置

【发表日期】

：

2002年4期

【关键词】

：

机器人视觉伺服系统控制结构 Position visual servoImage21/2DImage featureImage Jacobian

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对机器人视觉伺服系统的研究是机器人领域中的重要内容之一,其研究成果可直接用于机器人手-眼系统、移动机器人的自动避障及对周围环境的自适应、轨线跟踪等问题.该文介绍了三种主要的机器人视觉伺服系统:基于位置的控制系统、基于图像的控制系统、2-1/2D视觉伺服,并详细论述了它们的控制结构及由此产生的优缺点,最后分析了今后的发展趋势.

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