论文部分内容阅读
文章针对四旋翼物流无人机在低空复杂环境下，由于环境遮挡，无法依赖GPS与光流实现安全精准定位悬停等问题，做出了相对应的设计。以四轴旋翼无人机为平台，使用树莓派4B为机载视觉处理平台处理英特尔追踪实感摄像头T265的位置和速度信息，使用内置V-SLAM算法，实现四旋翼无人机的高精度定点悬停，实现了无人机在无GPS环境下按照轨迹精确定位网格飞行。并且基于t265的双目摄像头可计算出深度图像数据，实现四旋翼无人机的简单避障功能。最终测试表明：无人机能够实现室内等无GPS环境下的自主精准飞行，以及可以在无人为干扰的情况下实现避障飞行。并且实现无人机的一键起飞，精确悬停等功能。