论文部分内容阅读
针对传统全向移动机器人局部路径规划算法无法提前对行人轨迹进行预测而导致智能性差的问题,提出了基于行人轨迹预测的全向移动机器人路径规划算法。在使用激光雷达实时对行人进行识别定位的基础上,利用卡尔曼滤波算法对行人下一刻全局坐标进行预测,并根据预测结果调整机器人局部路径规划,使其尽快逃离行人预测坐标点辐射圈,同时避开行人行走路径,在提前响应动态障碍物的基础上避免了二次避障和无局部最优解而导致的急停。最后进行行人与机器人交叉而行的综合实验,实验对比曲线证明建立的算法可行且智能性较高。