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利用多圆阵列平面标定板,以其阵列圆心作为世界坐标参考点,采用基于轮廓跟踪的区域标记算法提取图像上多圆区域的形心作为图像像素坐标系参考点,利用同一标定板不同位置拍摄的多幅图像,借助每幅图像的单应性矩阵线性标定出摄像机的内外参数并作为初值,建立非线性优化模型采用最小二乘法进一步优化参数与畸变系数。利用优化的参数对空间点进行投影得到投影平均误差小于0.05个像素。