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近年来火灾事故频发，消防人员的安全问题无法保证，“机器换人”这一理念是处置火灾救援的一个重要手段和发展趋势，消防机器人的研发在有效救援的基础上能保护消防人员的安全；针对火灾现场的环境复杂性，设计了消防机器人的行走控制方案，通过设计电机驱动系统的硬件电路与针对行走控制系统进行MATLAB模拟仿真，实现并优化了消防机器人的越障及转弯功能；主要对电机驱动部分及整个系统软件流程进行设计；通过测试，验证了行走控制方案的可靠性。