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控制力矩陀螺是一种具有力矩放大特性的惯性执行机构，通常应用于大型航天器姿态控制。近年来，随着相关技术的发展，对基于控制力矩陀螺的中小卫星快速机动平台的需求日益迫切，这不仅需要控制力矩陀螺能够输出大力矩，而且要具有较高的力矩输出精度。本文结合工程实践，提出一种框架转速精度测量方法，以及一种采用正弦永磁同步电机，基于转子磁场定向的矢量控制方案。该框架控制方案中引入摩擦力矩观测器及其补偿算法，在控制回路中通过对摩擦力矩的补偿，可有效提高框架驱动控制系统的稳定性和动态性能。