【摘 要】
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压电执行器由于定位精度高、驱动力大、快速响应等特点，而广泛地应用于精密定位。然而其固有的速率依赖的迟滞特性，给精密定位系统的控制带来困难。基于压电执行器的机理结构，提
【机 构】
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上海电力学院自动化工程学院,上海电力学院智能电网研究院,上海发电过程智能管控工程技术研究中心
【基金项目】
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国家自然科学基金（61304134）,上海市自然科学基金（13ZR1455000）,上海市科学技术委员会工程技术研究中心项目（14DZ2251100）,上海市重点科技攻关计划（14110500700）,上海市科技创新行动计划（13111104300）,上海高校青年教师培养计划（ZZsdll3003）,上海电力学院人才引进项目（K2013-005）
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压电执行器由于定位精度高、驱动力大、快速响应等特点，而广泛地应用于精密定位。然而其固有的速率依赖的迟滞特性，给精密定位系统的控制带来困难。基于压电执行器的机理结构，提出一种由带外生输入的非线性滑动平均（NMAX）模型串联自回归滑动平均（ARMA）模型构成的伪Hammerstein模型描述速率依赖的迟滞非线性。为了解决迟滞的多值映射特性，引入迟滞算子作为NMAX模型的外生输入构造扩展的输入空间．将迟滞的多值映射转化为一一映射。考虑到伪Hammerstein模型因结构和参数取值的不确定而导致其表达形式不唯一，
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