【摘 要】
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在双艇交替领航协同导航系统中,水声测距设备易受水下复杂环境等因素影响引起量测信息出现异常,导致协同导航系统定位误差增大.为了解决该问题,设计了一种基于马氏距离结合自适应容积卡尔曼滤波器的协同定位算法.采用新息序列马氏距离故障检测法对系统进行评估,利用卡方假设检验原理对量测异常进行判断,再构造自适应因子对协方差矩阵进行在线修正,提高算法的鲁棒性.最后利用自适应容积卡尔曼滤波算法实现协同导航系统的实时数据融合.利用湖试试验数据进行仿真,在量测异常情况下,从艇最大定位误差不超过15 m,结果表明所提出的算法能有
【机 构】
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哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,哈尔滨 150001
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在双艇交替领航协同导航系统中,水声测距设备易受水下复杂环境等因素影响引起量测信息出现异常,导致协同导航系统定位误差增大.为了解决该问题,设计了一种基于马氏距离结合自适应容积卡尔曼滤波器的协同定位算法.采用新息序列马氏距离故障检测法对系统进行评估,利用卡方假设检验原理对量测异常进行判断,再构造自适应因子对协方差矩阵进行在线修正,提高算法的鲁棒性.最后利用自适应容积卡尔曼滤波算法实现协同导航系统的实时数据融合.利用湖试试验数据进行仿真,在量测异常情况下,从艇最大定位误差不超过15 m,结果表明所提出的算法能有效地提高在量测异常情况下协同导航系统定位精度.
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剧烈的随机振动是捷联惯导系统在飞行器上面临的主要力学环境.如何减小振动耦合给系统引入的伪角运动信号,历来是捷联惯导系统减振设计的重点和难点.为了在减振系统设计参数与耦合角运动之间建立起定量联系,以满足产品精确设计、一次成功的需要,建立了捷联惯导整体减振系统耦合角运动数学计算模型,推导出了耦合角速度与减振系统的偏心距、减振器的跨距、减振系统的谐振频率(与减振器的刚度相关)、减振系统的振动模态阻尼(与减振器的阻尼相关)之间的解析关系,给出了随机振动条件下耦合角速度的理论计算公式,阐释了捷联惯导系统减振器布置及
针对半球谐振陀螺工作在全角模式时陀螺漂移会随谐振子振型位置不同而变化的问题,提出一种基于驱动振型进动的半球谐振陀螺旋转调制方法.基于Lynch推导的半球谐振陀螺误差模型,推导了全角模式下半球谐振陀螺椭圆参数控制力对误差抑制的表达式;根据半球谐振陀螺的漂移特性,提出了一种主动驱动振型进动的半球谐振陀螺旋转调制方法.通过实验,比较了常规全角模式和旋转调制模式下的陀螺漂移Allan方差以及基于陀螺静态数据的半实物仿真定位误差的结果.试验结果表明,旋转调制模式下的陀螺零偏稳定性(Allan方差)相比常规全角模式提
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