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构造了一种新型中医推拿机器人末端执行器的结构形式．通过坐标变换，建立了机构的运动学模型，并进行了反解分析．针对推拿机器人的手法要求，探讨了结构参数对该并联机构工作空间的影响规律，为工作空间的综合提供了依据．基于蒙特卡罗原理，通过MATLAB编程对此并联机构的工作空间进行了数值解的描绘．并利用Pro／E建立末端执行器机构的三维模型，导入ADAMS就其运动轨迹进行模拟和分析，仿真结果表明中医推拿机器人末端执行器的设计符合推拿要求，验证了机构设计的正确性．推拿机器人末端执行器的工作空间内部工作点密集且分布均匀，