【摘 要】
：
介绍了一种能实现空间一维移动和两维大转角摆动的少自由度并联机器人机构模型——空间3-PUU并联机构模型。从对该机构运动支链的分析入手,建立了机构的闭环矢量模型,借助微
【机 构】
：
盐城工学院优集学院,西安工业大学机电学院
论文部分内容阅读
介绍了一种能实现空间一维移动和两维大转角摆动的少自由度并联机器人机构模型——空间3-PUU并联机构模型。从对该机构运动支链的分析入手,建立了机构的闭环矢量模型,借助微分分析法,建立了位姿误差的数学模型,得出包含全部结构参数误差在内的误差正解模型。对于给定的各结构参数误差,应用此模型求解出并联机构输出位姿误差,分析了机构位姿变化对位姿输出误差的影响。利用精度模型对机构参数进行了优化分析,讨论了机构参数的合理选取问题,通过仿真给出了在RL、L一定的情况下r的参数选取曲线,探讨了结构参数选取的合理性。
其他文献
随着互联网的兴起与快速发展,人们处在一个信息爆炸的网络社会中。互联网已经在越来越快的替代人们传统的生活模式。门户网站在商业领域内,将成为一个企业整体形象、市场推广
在当代中国,英文媒体随着网络的日益普及而逐步走进大学生的生活,大学生作为时代的先锋,无论是出于信息的需要还是英语学习的需要,都必然更多更广地利用它。由于受众的广泛性
<正>过去2年内,约有44％的跨国公司增加了子公司之间国际外派次数。过去5年内,外派员工女性百分比显著增加,总部设在亚太地区的公司成为这一趋势的领头羊,该比例从9％增加到14％。
目的:观察急性期应用糖皮质激素对急性特发性面神经麻痹的预后影响。方法:分析我科自2010年1月～2010年12月的138例急性特发性面神经麻痹患者的临床资料,在急性期使用糖皮质激
结合重庆市江津区吴滩镇水稻生产实践，从选择多抗品种、适时早播、旱育壮秧等方面介绍了水稻机插秧超高产栽培技术。
为探讨不同血型孕妇产生抗血型免疫抗体与红细胞天然免疫功能的变化 ,检定 4 5 4例孕妇血清中抗血型免疫抗体1∶ 6 4阳性率和红细胞 CR1天然免疫黏附率。结果显示 ,AB血型孕
论证产业基金参与PPP项目的可行性,结合某轨道项目案例,设计产业基金参与PPP投融资的操作流程、交易结构及保证措施,提出推广PPP引进产业基金模式的对策,以期为基础设施建设
微信平台已成为广泛使用的社交平台,其具有操作简单便捷、即时高效、资源丰富、交流形式多样、多媒体兼容性等特点。结合普通外科的特点及骨干医师的现状,利用微信辅助教学不
<正>北大教育学院与中华书局联合开发的在线教育平台——"云国学"将于10月8日上线。这是我国首个针对中小学教师的国学教育在线平台,旨在培养更多的国学教育优秀师资。北京师
<正> 敷脐疗法(下称脐疗法)包括应用各种药物的不同剂型,如药粉或药膏等敷贴肚脐及薰、熨、蒸、灸脐中(神阙)等方法。脐疗法最早见于春秋战国时期的帛书《五十二病方》。晋代