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提出一种快速的多旋翼无人机自主避障算法。利用RGB-D相机获取场景对应的深度图,采用分层策略对深度图像进行描述,以区分障碍物与非障碍物;再对场景的深度图像以区域块搜索的方式寻找无人机的避障路径,进而达到自主避障的效果。为了验证该算法的可行性,在ROS系统上进行仿真和实验,结果表明该方法耗时少、精度高、可靠性强。