【摘 要】
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分析了相对位姿测量的基本原理，提出了一种优化的VLSI实现方案。将相对位姿测量电路映射为5大基本模块电路：矢量归一化、矢量叉积、矩阵方程组求解、相对姿态角计算和相对位置
【机 构】
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重庆大学通信与测控中心,重庆金美通信有限责任公司
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分析了相对位姿测量的基本原理，提出了一种优化的VLSI实现方案。将相对位姿测量电路映射为5大基本模块电路：矢量归一化、矢量叉积、矩阵方程组求解、相对姿态角计算和相对位置计算。这些电路均基于CORDIC算法设计，只有简单的移位相加运算，非常适合于在FPGA芯片上实现。利用ISE软件和ModelSim软件得到的仿真结果验证了该方案是可行的。
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