【摘 要】
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针对复杂地图环境下的机器人路径规划问题提出一种聚类融合交叉粒子群算法,以避免传统粒子群算法(Particle Swarm Optimization, PSO)容易陷入早熟且搜索精度差的问题。首先,根据粒子的适应度值对粒子进行k均值聚类,使较多的良性群体极值位置得到保存,从而增强粒子的探索能力;其次,用交叉、变异算子增加粒子多样性,避免在迭代前期粒子陷入早熟导致算法停滞;然后,采用自适应粒子群参数设
【机 构】
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长安大学理学院,长安大学工程机械学院
【基金项目】
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陕西省自然科学基金(2018JQ5059),中央高校基本科研业务费专项资金(300102258510),城建专项资金支持项目(211828180051)。
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针对复杂地图环境下的机器人路径规划问题提出一种聚类融合交叉粒子群算法,以避免传统粒子群算法(Particle Swarm Optimization, PSO)容易陷入早熟且搜索精度差的问题。首先,根据粒子的适应度值对粒子进行k均值聚类,使较多的良性群体极值位置得到保存,从而增强粒子的探索能力;其次,用交叉、变异算子增加粒子多样性,避免在迭代前期粒子陷入早熟导致算法停滞;然后,采用自适应粒子群参数设置,减少粒子走入局部最优概率。最后,对比不同复杂度的地图算例结果发现,改进后的算法最终在安全避开障碍物的
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为支持家庭用服务机器人抓取任务,设计了一种针对家庭环境中常见物体的实时三维重建系统。系统假设相机在围绕物体运动的同时采集图像。首先借助从运动恢复结构算法求解相机在采集图像序列时的运动轨迹。根据运动轨迹中的位置信息,基于几何约束为相机运动轨迹中的每一帧选择最合适的配对图像。提出基于虚拟双目的立体匹配方法恢复每组配对中两帧图像共视区域的三维结构。利用L-R检查和抛物线拟合等后处理方法剔除误差较大的测点
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提出一种利用EMD算法计算装配体中零件属性矢量差值,实现装配体模型检索的算法。装配体中各零件按照其位置、转动惯量、体积和表面积信息生成属性矢量,组合全部零件的属性矢量,形成集合作为装配体的描述符。使用EMD算法计算装配体模型间零件匹配的最低成本,也即获得装配体模型间的非相似度值,实现装配体模型检索。实验证明使用零件属性矢量集合描述装配体模型直接明了,无需预处理,该检索算法具有高鲁棒性、高查全率、快速的特点。
目的观察头痛宁胶囊治疗痰瘀阻络型紧张性头痛(TTH)的临床疗效及对病人脑血流、血浆降钙素基因相关肽(CGRP)和5-羟色胺(5-HT)水平的影响。方法选取成都市第三人民医院2016年8月—2019年10月收治的132例痰瘀阻络型TTH病人为研究对象,随机分为观察组(67例)和对照组(65例),对照组给予氟哌噻吨美利曲辛片治疗,观察组在对照组基础上加用头痛宁胶囊治疗,观察两组临床疗效、症状缓解情况、脑血流速度、血液生化指标[CGRP、血浆内皮素(ET-1)和5-HT]水平及不良反应。结果治疗4周后,观察组临
为解决传统模糊C均值聚类(Fuzzy C-means,FCM)算法在处理大规模数据集时遇到的时间复杂和内存不足等瓶颈,提出基于大数据集抽样分块的多视角自适应模糊聚类算法,算法通过邻域正则约束提高传统FCM算法的抗噪性,通过低秩与熵加权约束提高多视角一致性,以提高算法对多样化数据聚类的适应性,最后通过Canopy算法初始聚类中心提取、数据抽样分块和自适应加权优化算法对大规模数据聚类的适应性。实验结果表明,算法在继承传统多视角FCM算法良好聚类性能基础上,减少了计算复杂度,提高了聚类准确率,适于大规模数据集聚
目的分析获得性免疫缺陷综合征(AIDS)病人的心电图特征。方法对742例AIDS病人采用美国GE公司的MAC5500心电图机进行心电图检查,分析不同年龄、性别AIDS病人的心电图特征,并分析初始治疗者与并发部位病变病人的异常心电图情况。结果AIDS病人心电图总异常率40.7%,其中男性占36.7%,女性占4.0%,15~49岁占32.1%,≥50岁占8.6%。异常心电图中以窦性心动过速、T波异常、窦性心律失常、ST段异常、窦性心动过缓、左心室高电压为多见。结论AIDS可使心脏受累,异常心电图表现呈多样性,
为了研究谐波减速器在实际工作状态下的变形情况,利用Adams对模型进行动态仿真。谐波减速器齿轮均采用双圆弧齿形,因此首先对齿形进行设计,并通过solidworks建立谐波传动装置各零部件的模型。然后在Ansys Workbench中对柔轮进行静力学分析,查看柔轮的应力分布以及变形情况。最后利用Adams建立谐波减速器的刚柔混合模型,实现柔轮和刚轮的动态仿真。通过仿真分析可以看到谐波减速器的传动过程比较平稳,柔轮与刚轮轮齿之间的啮合情况良好,因此可以说明减速器的传动机构设计合理。
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