【摘 要】
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Feline animals can run quickly using spinal joints as well as the joints that make up their four legs.This paper describes the development of a quadruped robot including a spinal joint that biomimics feline animals.The developed robot platform consists of
【机 构】
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LV R&D Team,Electro-technology R&D Center,LS Electric Co.,Ltd,Cheongju 28437,Republic of Korea;Digit
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Feline animals can run quickly using spinal joints as well as the joints that make up their four legs.This paper describes the development of a quadruped robot including a spinal joint that biomimics feline animals.The developed robot platform consists of four legs with a double 4-bar linkage type and one simplified rotary joint.In addition,Q-learning,a type of machine learning,was used to find the optimal motion profile of the spinal joint.The bounding gait was implemented on the robot system using the motion profile of the spinal joint,and it was confirmed that using the spinal joint can achieve a faster Center of Mass(CoM)forward speed than not using the spinal joint.Although the motion profile obtained through Q-learning did not exactly match the spinal angle of a feline animal,which is more multiarticular than that of the developed robot,the tendency of the actual feline animal spinal motion profile,which is sinusoidal,was similar.
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三次函数是高中数学重要的函数模型,频繁见于选修2-2《导数及其应用》,无论在例题教学,还是课后习题,都出现大量以三次函数模型为载体的问题.回顾高考,三次函数模型已经连续两年出现在导数解答题中.显然,三次函数已经成为高考命题的一个热点和亮点.本文从教材的一道课后习题出发,追根溯源,就利用导数研究三次函数问题的特点做出分析,并在此基础上给出教学建议.
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在各类高中数学测试题和高考题中,自然对数的底e的泰勒展开式及其变式是命题的一个重要出发点.本文简要介绍泰勒公式和自然对数的底e,并结合例题分别呈现出利用泰勒公式进行高中数学解题的思想和方法.最后,得到融入泰勒公式的高中数学命题的一般模式,总结命题思想及体现数学素养.
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