内浮顶储油罐机器人清洗工艺的设计

来源 :北京石油化工学院学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：gaozhanlong

【摘要】

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针对内浮顶储油罐传统清洗方法存在的清洗效率低、清洗不彻底和安全性差等缺陷,提出一种内浮顶储油罐机器人清洗技术。机器人清洗系统包括清洗机器人、人孔引导梯、卷放器、

【作者】

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代峰燕高庆珊赵峻瑶郑霄峰王冰邢爽陈远清陈家庆

【机构】

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北京石油化工学院

【出处】

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北京石油化工学院学报

【发表日期】

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2017年3期

【关键词】

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内浮顶储油罐机器人清洗清洗系统清洗方式高压水射流 internal floating roof oil tank robotic cleaning

【基金项目】

：

北京市教委科研计划资助项目（KM201510017006）,北京市教委市属高校创新能力提升计划项目（TJSHG201310017035）, 北京市属高等学校“长城学者”培养计划资助项目（CIT＆TCD20150317）, 2016年国家级大学生创新创业计划项目（2016J000063）, 2016年北京市大学生科研训练项目（2016J000064）

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针对内浮顶储油罐传统清洗方法存在的清洗效率低、清洗不彻底和安全性差等缺陷,提出一种内浮顶储油罐机器人清洗技术。机器人清洗系统包括清洗机器人、人孔引导梯、卷放器、动力装置、监控装置、污水回收装置、气体置换装置和给水装置等部分。通过理论计算分析,并充分考虑罐内复杂的工作环境,设计清洗方式为180°水射流清洗以及定点清洗,机器人按照规划的行走路径依次在每一个工作点采用180°的水射流清洗模式进行清洗,定点清洗最终完成有效清洗范围对整个待清洗区域的覆盖。与传统的机械清洗技术相比,机器人清洗技术

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