【摘 要】
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通过引入基于平均功率、平均功率偏差、平均力矩损耗三个能耗指标对拟人机器人步态进行了优化与分析。基于拉格朗日方程推导了各个关节驱动力矩的计算公式，建立了拟人机器人步
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通过引入基于平均功率、平均功率偏差、平均力矩损耗三个能耗指标对拟人机器人步态进行了优化与分析。基于拉格朗日方程推导了各个关节驱动力矩的计算公式，建立了拟人机器人步态优化的数学模型。使用Matlab作为优化与仿真工具，得到了一组拟人机器人步态参数最优解，分析了拟人机器人各个步态参数与拟人机器人能量消耗之间的关系。并给出了拟人机器人步态优化与分析的数值实例。
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