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本文利用Hamiliton原理建立了单杆柔性机械臂的动力学模型,并用有限元——假设模态法对其进行了离散化。最终,建立了可供上机计算的运动微分方程。本方法可推广到多柔性杆系统。
柔性机械臂的建模方法
【摘 要】
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本文利用Hamiliton原理建立了单杆柔性机械臂的动力学模型,并用有限元——假设模态法对其进行了离散化。最终,建立了可供上机计算的运动微分方程。本方法可推广到多柔性杆系
【机 构】
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山东矿业学院基础部
【出 处】
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山东矿业学院学报
【发表日期】
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1993年1期
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