为了进一步提升山地果园运输机械的复杂地形适应性,设计了一种基于重心自适应调控的山地果园运输车.根据山地果园实际环境特点,进行运输车的总体设计并阐述基本工作原理;根据设计要求,分别开展履带底盘、可移动载物台以及控制系统的关键部件设计,并针对斜坡、斜坡台阶和斜坡壕沟3种路况制定整机重心控制策略;基于多体动力学分析软件RecurDyn搭建运输车虚拟仿真样机,验证设计方案和控制策略的合理性和可行性;最后进行样机试制并进行整机性能试验.试验结果表明,在坡面角10°,负载0、50、100、150 kg的情况下,整机重心位置经过调控后,运输车偏航45 °时的直线行驶最大牵引力分别为1897.87、2139.48、2328.92、2425.24 N,相比调控前分别增加了21.11％、20.65％、26.40％、26.93％;运输车下坡极限翻倾角分别为45 °、43 °、42°、40 °,相比调控前分别增加了7.14％、13.16％、13.51％、14.29％;运输车横向极限翻倾角分为40°、38°、35°、35°,相比调控前分别增加了8.11％、8.57％、12.90％、20.69％;运输车上坡极限越障高度分别为210、200、200、190 mm,相比调控前分别增加了10.53％、25.00％、33.33％、46.15％;运输车的下坡极限跨壕宽度分别为450、480、510、520 mm,相比调控前分别增加了7.14％、14.29％、21.43％、26.83％.结果 表明:在不同负载条件下,本文提出的可移动载物台以及整机重心控制策略能够有效提升运输车的坡地行驶性能,在山地果园实际作业环境具有良好的地形适应性.