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针对复杂环境下机器人的定位问题,研究基于Kinect传感器的视觉定位算法。对于机器人在运动过程中采集的多帧连续图像,利用SURF算法进行特征提取与匹配,并对彩色图像和深度图像进行配准对齐,采用RANSAC算法完成初步配准,剔除一些误匹配点,实现帧间图像相对运动的粗略估计,在此基础上进一步采用ICP算法进行精确配准,得到优化的定位估计参数。实验结果表明,此方法能较好地实现复杂环境下机器人的视觉定位,并且可以得到场景的重建。