图像雅可比矩阵伪逆估计在视觉伺服中的应用

来源 :机器人 | 被引量 : 28次 | 上传用户：zhml0726

【摘要】

：

在一般无标定视觉伺服算法的基础上,提出了一种基于递推最小二乘法估计图像雅可比矩阵伪逆的无标定视觉伺服算法.这种方法无需计算雅可比矩阵伪逆.针对固定目标,文中给出了比例控制算法的稳定性条件.针对运动目标,推导了基于图像雅可比矩阵伪逆估计的伪高斯—牛顿视觉伺服算法和信任区视觉伺服算法.最后,仿真验证了三种视觉伺服算法的有效性.

【作者】

：

康庆生孟正大戴先中

【机构】

：

东南大学自动控制系,航天晨光研发中心

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

2006年04期

【关键词】

：

伪逆图像雅可比矩阵估计视觉伺服无标定 pseudo-inverse image Jacobian matrix estimation visual s

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