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一种适用于全自主足球机器人的单目视觉二维空间变换计算模型，解决了单目视觉像平面T’到实际场地平面T的二维空间平面映射问题；将单目视觉中目标物的帧存坐标系变换成机器人的世界坐标系，从而计算出目标物与机器人的垂直距离和水平距离；对采样点像坐标进行变换后的计算结果与采样点的实际位置坐标进行的对比实验证明，该算法具有较好的准确性和可靠性；该模型在Robocup全自主中型足球机器人比赛中，也实现了较为准确的目标位置判断。