【摘 要】
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针对多传感器观测信息较多、计算效率较低、对动力学模型误差稳键性不佳的问题,提出了一种自适应联邦滤波器并应用于GPS-INS-Odometer组合导航。首先介绍GPS-INS-Odometer组
【机 构】
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中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘地理信息局重点实验室,中国矿业大学环境与测绘学院
【基金项目】
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国家863计划（2013AA12A201）,江苏高校优势学科建设工程（SZBF2011-6-B35）,高等学校博士学科点专项科研基金（20130095110022）
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针对多传感器观测信息较多、计算效率较低、对动力学模型误差稳键性不佳的问题,提出了一种自适应联邦滤波器并应用于GPS-INS-Odometer组合导航。首先介绍GPS-INS-Odometer组合导航的动力学模型和观测模型,比较分析了信息分配因子和自适应因子的共同特性,论证了联邦滤波器和自适应滤波器的等价性及其等价成立条件,提出了自适应联邦滤波器的信息分配因子构造方法。最后利用实测数据验证了算法的有效性。结果表明,相比于基于GPS和Odometer（里程计）初始方差构造信息分配因子的联邦滤波器,本文提出的自
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