【摘 要】
：
具有闭环结构的串联机器人常常含有过约束,在受力分析时会出现静不定问题。应用螺旋理论分析了动态下具有闭环结构的串联码垛机器人出现静定问题的本质。采用拆杆法建立了机
【机 构】
：
北京机械工业自动化研究所有限公司,北京万集科技股份有限公司
论文部分内容阅读
具有闭环结构的串联机器人常常含有过约束,在受力分析时会出现静不定问题。应用螺旋理论分析了动态下具有闭环结构的串联码垛机器人出现静定问题的本质。采用拆杆法建立了机器人动态下的静力学平衡方程,并基于小变形叠加原理建立相应的变形协调补充方程,进而完成动态下的受力分析并建立了动力学模型。利用Matlab编制相应程序,并进行了实例计算与分析。该研究为此类型码垛机器人结构设计和校核提供了理论基础与依据。该研究方法同样适合其他含过约束的串联机器人,为该类机构受力分析与动力学建模提供了一种新的思路。
其他文献
<正> 金穗种业公司科技人员和西瓜专家经过多年的攻关科研,采用高科技手段育成的高产、无权、多糖、大果型西瓜——新大宝,经过3年的推广种植,为广大瓜农带来了丰厚的效益,被
随着水资源紧缺状况的不断加剧，农田普遍无法进行充分灌溉。针对这种情况，研究作物如何实施限额灌溉，是缺水地区首先面对的技术问题。
学科建设是高等学校建设的核心内容之一，高水平的学科建设是高质量人才培养和高水平科学研究的基础。实验室建设是学科发展的物质技术基础，也是学科建设的重要组成部分。医学是
基于PLC控制的地铁环控电控系统,触摸屏通过PLC采集环控电控系统中风机、风阀等地铁通风空调设备的状态信息,触摸屏相应的控制命令经过PLC处理后下发到各个智能元器件中,实现
目的：通过动物造模观察与内脏痛相关核团中C-fos、一氧化氮合酶（NOS）的表达,探讨内脏感觉传导途径。方法：新西兰大白兔36只,随机分为假手术a组、假手术b组、胆管注射大肠杆菌组、
介绍了水轮机活动导叶的数控加工方法,基于CAD/CAM从三维建模、编制程序、仿真和验证程序等方面进行了研究,最终从理论和实践上进行了精确的验证,保证了水轮机导叶的加工质量
植株长势旺盛，株形半展开，深绿色，叶片大，叶间短，茎秆粗，特耐寒，坐瓜力强，瓜长26～28厘米，粗7～8厘米，平均单瓜重350～450克，长圆柱形，瓜皮翠绿，光泽亮丽，商品性好，产量高，每株可采三十五个果以上，适
一、个人简历刘怫翔,男,汉族,祖籍河北省玉田县,1964年生于黑龙江省庆安县,九三学社社员。1982年考入沈阳农业大学,2000年毕业于东北大学,获博士学位。在清华大学、韩国庆星
小型农用水泵，由于价格低、易操作等优点深受广大农户的青睐。近年来，我国小型农用水泵的社会保有量大幅度增长，但是。由于小型水泵的生产厂家众多，技术力量良莠不齐，致使产品质量
秦在东教授,1957年8月出生。湖北宜昌人。1982年毕业于华中师范大学。法学博士。现为华中师范大学政法学院·马克思主义学院院长、教授、博士生导师。武汉市社会文化研究