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为了解决粒子滤波中的退化现象,结合深组合对实时性的考虑,采用再采样方法,并在此基础上,利用遗传算法在选择继承性上的明显优势来弥补再采样的权值退化和多样性问题,同时引入自适应算子和并行处理方法对遗传算法的实时性进行优化。把遗传算法辅助下的粒子滤波在GPS/SINS深组合的模型上进行应用,并通过仿真与PF(particle filter)做了比较。结果表明,遗传算法辅助下的粒子滤波在估算精度上取得了良好的效果,从而为GPS和SINS在深度组合时的高精度数据处理提供了新的选择。