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将双足机器人上楼梯的步态规划问题分解为脚踝运动轨迹和臀部运动轨迹的规划问题.通过机器人实现稳定行走的动力学分析和上楼梯的步态规划的几何约束分析,得到规划步态的可复现性的约束条件.
双足机器人上楼梯步态规划的复现性要求
【摘 要】
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将双足机器人上楼梯的步态规划问题分解为脚踝运动轨迹和臀部运动轨迹的规划问题.通过机器人实现稳定行走的动力学分析和上楼梯的步态规划的几何约束分析,得到规划步态的可复
【机 构】
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上海大学机电工程与自动化学院特种机器人研究室
【出 处】
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应用科学学报
【发表日期】
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2003年1期
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