【摘 要】
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针对六自由度模块化机械臂的两种不同构型，对其工作空间进行了量化对比分析。采用DH法进行了手臂结构建模，得到正运动学模型；基于MATLAB机器人工具箱搭建了两种构型手臂的仿真平
【机 构】
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安徽理工大学机械工程学院,上海市智能制造及机器人重点实验室
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针对六自由度模块化机械臂的两种不同构型，对其工作空间进行了量化对比分析。采用DH法进行了手臂结构建模，得到正运动学模型；基于MATLAB机器人工具箱搭建了两种构型手臂的仿真平台，运用蒙特卡洛法求解两种构型手臂的工作空间，并采用可视化方法得到其工作空间的点云图；结合计算机辅助设计软件绘制两种手臂构型的3D工作空间，采用SLI指标对两种手臂构型的工作空间进行量化处理分析；最后通过对比两种手臂构型的工作空间点云图、3D工作空间实体和SLI指标性能分析了两种构型手臂的优劣，为后续的模块化机械臂的结构参数优化和空间
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