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针对一类不确定非线性系统，利用输入到状态实际稳定理论（ISpS）、小增益定理，结合T-S模糊逻辑系统在线逼近系统的未知函数，在状态向量不完全可测的情况下，提出一种基于观测器的直接鲁棒自适应模糊控制的新方法。理论分析证明了闭环系统半全局一致终结有界，只有两个参数需要在线调节，同时避免了在一些自适应控制中由于采用线性反馈技术而可能引起的控制增益的奇异问题。仿真结果表明了该方法的有效性。