【摘 要】
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针对在工业环境中,机器人的抓取精准度受到物体不同的姿态和角度等影响的问题,提出一种基于注意力机制的实时性逐像素网络抓取检测方法.首先,以轻量级网络—全卷积网络(FCN)模型为基础进行逐像素提取抓取框位置及抓取角度;其次,提出了一种新型的注意力机制—DAM,将其整合到轻量级网络中,自动学习输入图像的显著特征以减少局部信息的丢失.与常用的滑动窗口方法相比,本文模型训练时损失率下降更快以及不容易过拟合.最后,在Cornell数据集上进行实验,结果表明:所提方法在物体抓取的准确性和实时性方面有很大提高,达到实时性
【机 构】
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上海工程技术大学电子电气工程学院,上海201620
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针对在工业环境中,机器人的抓取精准度受到物体不同的姿态和角度等影响的问题,提出一种基于注意力机制的实时性逐像素网络抓取检测方法.首先,以轻量级网络—全卷积网络(FCN)模型为基础进行逐像素提取抓取框位置及抓取角度;其次,提出了一种新型的注意力机制—DAM,将其整合到轻量级网络中,自动学习输入图像的显著特征以减少局部信息的丢失.与常用的滑动窗口方法相比,本文模型训练时损失率下降更快以及不容易过拟合.最后,在Cornell数据集上进行实验,结果表明:所提方法在物体抓取的准确性和实时性方面有很大提高,达到实时性抓取检测要求.
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为了衡量某种弹药的毁伤效能,需知某弹体在空间的爆炸位置决定毁伤威力与效果.基于上述要求,设计了空间炸点位置阵列交汇测试系统.采用两个光敏管阵列作为探测装置,利用现场可编程门阵列(FPGA)进行密集并行的高速数据采集.通过实测实验,得出空间炸点位置,表明了系统的可行性和有效性.
氧传感器温度控制是空燃比精确反馈的重要条件,是发动机提高燃料利用率的重要手段.本文在常规温度PID驱动控制的基础上,设计了氧传感器诊断控制策略,包括信号处理模块、模式选择模块及故障检测模块.同时基于开放式控制器,在快速原型测试试验台上对PID控制参数进行整定.最后在一台大功率气体发动机上进行台架实验,实验结果表明本文所设计的控制和诊断策略能快速准确地控制氧传感器温度,监测氧传感器状态,使其更准确地反应稳态和瞬态空燃比,并得出了不同的温度控制精度对空燃比数值的影响.
转盘转矩是反映钻具工作状态的重要参数.随着钻井深度的增加,转盘结构发生变化,以往的转矩传感器不再适用于超大口径转盘转矩的测试.本文通过对比现有不同辐条形状的性能,设计了一种工字形辐条的轮辐式转矩传感器.建立了四种辐条形状轮辐式转矩传感器的理论模型,利用有限元软件进行静力学仿真,并对四种传感器进行了实验.结果显示实验得出的灵敏度与理论计算结果一致,表明这四种轮辐式传感器的理论模型合理;工字形辐条传感器测量灵敏度最高,说明其适用于超大口径转盘转矩测量.
多数学者利用光纤布拉格光栅(Fiber Bragg Grating,FBG)传感器研究应变传递率时,通常忽略温度对胶黏剂的影响,而胶粘剂在不同温度条件下的剪切模量不同,必然对应变测量所得出的结果造成影响.本文经过在恒温箱内等强度梁标定试验发现,同一FBG传感器在不同环境温度下标定得到的应变传递率不同,发现主要是温度对胶黏剂剪切模量影响造成的.通过应变传递率曲线分析得到,在其他条件相同下,同一等强度梁应变传递率随温度先升高后下降.
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