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为了解决张力伺服控制系统中快速响应和高精度之间的矛盾,提出了基于滑模变结构控制方法,该方法通过连续调整状态反馈控制矢量,使系统快速达到期望值.此外,重复控制降低了由于气囊材料的不均匀引起卷取轴周期性扰动.最后,对所提出的控制方法进行仿真和分析.结果表明：该控制策略能够缩短系统的调整时间,加快系统的响应速度,提高系统鲁棒性.