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对于不确定曲面上运动的轮式移动机器人设计了鲁棒跟踪控制律，并给出稳定性证明。设计过程中用系数未知但有界的二次曲面在局部近似不确定曲面，首先构造有界横截函数推导光滑标称跟踪控制律，然后通过backstepping方法将该光滑控制律拓展到动力学模型，最后利用Lyapunov重设计技术构造出鲁棒控制律解决曲面引入的重力干扰。所设计的控制律使得轮式移动机器人具有对不同曲面参数的适应能力。仿真结果验证了控制律的有效性。