移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法研究

来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zhiping1209

【摘要】

：

本文首先介绍了移动机器人的基本硬件组成 ,然后模仿人工预瞄驾驶行为 ,提出了一种移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法 ,并介绍了智能预瞄控制器的原理、结构及其设计过程

【作者】

：

李庆中顾伟康叶秀清项志宇

【机构】

：

浙江大学

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

2002年03期

【关键词】

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移动机器人 PID控制预瞄控制路径跟踪

【基金项目】

：

浙江省自然科学基金 (60 0 0 2 5 );国家自然科学基金 (60 10 5 0 0 3 );浙江省综合信息网重点实验室资助

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本文首先介绍了移动机器人的基本硬件组成 ,然后模仿人工预瞄驾驶行为 ,提出了一种移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法 ,并介绍了智能预瞄控制器的原理、结构及其设计过程 .试验表明 :本文提出的控制方法可保证机器人准确地沿各种参考路径行走 ,且具有良好的鲁棒性 .具有运动避障功能的移动机器人控制系统正在研究过程中 .

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