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针对轨道检测图像分割慢和识别不精确的问题,提出了一种经过中值滤波和均衡化后调整差分计算的边缘检测预处理算法。首先使用均值、中值、维纳和SNN等4种去噪方法分别处理同一幅添加椒盐和高斯噪声的图像;然后使用3×3、5×5、7×7、9×9等4个模板分别对图像均衡化;最后在对Sobel增添45°、135°、-135°和-45°等四个梯度算子的基础上,求和算子内的计算点后均分255位的像素,再差分计算,并通过公式推导对比调整差分算子前后