受控拉格朗日函数方法综述

来源 :自动化学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:jij0tl81f
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
受控拉格朗日函数(Controlled Lagrangians,CL)方法是一种以能量观点设计简单力学系统镇定控制律的方法.自1997年正式提出以来,CL法在理论及应用上都得到了发展.理论上包括研究CL法的可行性,针对特定类系统简化CL法设计,利用CL法解决镇定之外的控制问题.应用上主要是将CL法用于多种实际力学系统,尤其是欠驱动力学系统的控制.本综述将介绍CL法的主要思想与理论;回顾各控制研究团队所作理论与应用推广;讨论关于CL法一些尚存的问题以及未来研究方向.
其他文献
目的探讨噬血细胞综合征(HPS)的病因、临床表现、治疗及预后。方法对19例继发性HPS临床资料进行汇总和分析。结果EB病毒感染者8例,细菌感染1例,肿瘤相关2例,免疫相关性2例,病因不明
目的:评估增龄和窦房结功能之间的关系,探讨正常窦房结随年龄增大其功能发生的生理性变化.方法:选取窦房结正常的人为样本,按年龄分为青年、成年、老年3组,了解基础状态下窦房
目的:应用多重聚合酶链反应和荧光偏振检测技术建立一种方便可靠、简单经济的肺炎支原体、肺炎衣原体DNA同步检测方法.方法:以与肺炎衣原体、肺炎支原体16-SRNA序列互补的特异、
目的:研究α-硫辛酸(α-LA)对大鼠心肌缺血再灌注过程中心肌氧化损伤的影响.方法:将66只SD大鼠随机分为正常对照组(C组)、单纯缺血再灌注组(IR组)及α-LA干预组(LA+IR组),同时IR组及LA+IR组
1临床资料 2002-08/2005-02唐山丰润区人民医院肛肠科收治小儿肛周脓肿患者38(男29,女9)例,年龄最大2a,最小22d.发病5mo以内占2/3,发病时间最短3d,最长7d.患儿取患侧侧卧位,用碘伏消毒肛
目的观察HLA配型不合造血干细胞移植术后免疫功能重建及感染的情况。方法选择14例接受HLA配型不合造血干细胞移植患者,分别以淋巴细胞亚群、血清球蛋白含量、移植后感染的情况
油松大苗移植的目的是为了快速收到成效,但由于大树移植的过程及后期的养护管理都比较困难,造成移植成活率不高。文章从影响成活率的因素开始,分别分析了移植前的准备,起苗,
视频传感器外部参数自校准,即确定视频传感器的坐标和转角,是实现视频传感器网络应用的重要前提.不同于有重叠视域的视频传感器网络,无重叠视域的视频传感器网络中的视频传感器之间没有可以共享的、可以辅助求解它们的外部参数的信息,所以实现无重叠视域视频传感器外部参数自校准更加富有挑战性.本文回顾了国内外学者在无重叠视域视频传感器外部参数自校准方面的研究工作,着重对目前已有的算法进行了详细的分类和介绍,最后从
随着改革开放的不断发展,农村基层组织在农村事务中发挥的作用越来越大,不仅是农村公共物品的供给者,更是农村公共服务的提供者,因而基层组织的发展也受到了群众的广泛关注。本文
目的探讨低分子肝素(LMWH)预防人工全髋关节置换术(THR)后下肢深静脉血栓(DVT)形成的疗效和安全性。方法选择40岁以上全髋关节置换病人43例,3个月内无血栓栓塞性疾病史,无凝血功能障