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随着移动机器人在各个领域的广泛应用,对移动机器人的控制精度的要求也越来越高。视觉传感器以其信息量大、效率高、非接触两测等优点而受到越来越多的关注。机器人的视觉伺服控制问题也成为研究的热点。本文主要讨论基于单目视觉的移动机器人的SLAM问题。本文将基于图像的视觉伺服控制方法引入到SLAM中,提出了一种基于消除图像特征误差的速度控制方法。文中首先根据摄像机针孔模型和SLAM运动学模型推导出了任务空间内SLAM实际速度与图像空间内SLAM速度之间的关系,然后对实际系统进行了变换。并针对摄像机参数未知的情况,给出