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针对移动机器人探测环境的建模，基于栅格空间的扩展方式，提出了DEM可通行范围获取以及通行代价的计算方法；在D＊Lite算法基础上加入可视检测，定义了将点和点之间逻辑相邻的关系，做到对每个节点的代价削减；此外，对启发函数对路径搜索产生的影响进行了分析，并在VC环境下进行了仿真；从仿真实验结果来看，启发函数的选取对搜索的效率和最优性有较大的影响。